Fortune Smiles On Me

H-bridge(모터 양방향 구동용 전류증폭부) 모터를 구동시키기 위해서 H-bridge 회로를 구성하여 사용한다. 먼저 비교기(OPAMP)는 4222D을 사용하고, P형 FET는 9424 N형 FET는 4800을 사용한다. OPAMP는 증폭기이기 때문에 3V를 1.5V두개로 나누어서 비교전압을 만들어준다. 그리고 비교전압(1.5V)보다 높은 PWM신호가 들어오면 7.2V로 증폭시켜주고, 비교전압(1.5V)보다 낮은 PWM신호가 들어오면 0V로 내려준다. 트레이서의 LMD18200은 PWM신호와 DIR포트 0과 1 의 값으로 방향을 제어 하지만 H-bridge같은 경우에는 두개의 PWM포트를 이용해서 꼭 하나의 포트에서 PWM신호를 내보내주어 방향을 제어 한다. 즉, 하나의 포트에서 PWM신호가 나와야 ..

Multi-Robot System for Artistic Pattern Formation H/W 솔리드웍스 작업.. 완벽히 자세히 하지는 않았지만 대충 틀을 갖추어 놓았다. 치수를 정확히 측정 후 구현. 추후 cpu / battery / zigbee / switch 등등.. 더 추가